Поиск по тегу "клешня", ст…

Слюни залили клавиатуру

клешня железки видео

А в МСК аналогичные выставки бывают??? Гикпихник не предлагать.


[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Gol      Воскресенье, 2 Февраля, 2014 22:15       5


И снова клешняцкое

клешня железки видео

У меня таки мания на клешни, шо есть то есть. Всё никак не могу обзавестись такой которая бы полностью устраивала. Периодически нахожу но цена кусается так что остаётся облизываться.

Вот, нашёл очередную.

ABB IRB-140
http://www.abb.ru
Модель в Солиде

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 2 Февраля, 2014 22:03       3


Клешня на колёсиках

клешня железки фото видео virt2real виртурилка

Хиленькая жёлтенькая клешня идеально по габаритам подошла к Мелкому. По ширине прям тютелька-в-тютельку, по длине чуть больше, но выпирающая жопка очень даже подходит для противовеса.

Сборка заняла около часа в спокойном темпе. Проще некуда - надеваешь моторшылдик, подключаешь проводки от моторов. И всё, собссно. Управляется из админки, раздел моторшылда для тестирования. Но полноценно управлять оттуда, конеш, неудобно, так что надо управлялку делать, чем щас и займусь.

Эт я моторшылд наш новый проверяю. После тележки танчиками займусь, пора уж их оживлять, а то застоялись в гараже.

Полный размер


[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Понедельник, 20 Января, 2014 13:47       4


Клешня и Leapmotion

железки клешня видео памятка

У коллеги в Туле без дела Leap Motion валяется, как поеду - надо не забыть прихватить к себе для испытаний.

Попробовать что-нить эдакое сделать. А то клешня без дела стоит.

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Пятница, 27 Декабря, 2013 01:18       4


Три клешни

клешня железки фото

Оказалось что 60D может выступать в роли ведущей вспышки. У меня давно валяется Canon Speedlite 430EX II, но для дистанционного управления ею нужна ведомая. Четырёхсотый быть ведомой вспышкой не умеет, а вот шестидесятый - очень даже. К тому же куча настроек есть - можно одновременно встроенную вспышку и дистанционную задействовать, или по-одиночке. И т.д., и т.п., настроек выше крыши, ещё разбираться предстоит.

Но даже в простейшем варианте подключения интересный штуки получаются. С боковым светом от внешней дистанционной вспышки. Надо бы ещё светофильтров всяких цветных достать.

Полный размер

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 23 Декабря, 2012 01:00       0


Клешня Velleman Robotic Arm KSR10

клешня видео железки

В прошлой заметке про клешни я не очень лестно высказался в адрес KSR10. Но ради интереса попробовал её в деле. Клешня самая дешёвая из серийно выпускаемых. Сделана на базе обычных слабеньких коллекторных моторов с редукторами. Весомый плюс такого решения - усилие при удержании положения идёт на редуктор, а не на мотор. Соответственно, для удержания положения не нужно на мотор постоянно питание подавать, следовательно и моторы не греются. Минусы - всё остальное :-)

Полный размер


Видео убрал в продолжение.

Виртурилка прекрасно влезла в отсек для батарей. Все моторы подключены ко второму этажу, светодиод подсветки туда же. Ещё даже один канал остался свободный. Управляется клешня из браузера, как обычно. Правда, только с клавиатуры. Из-за того что моторы не серво а обычные и нет никаких энкодеров, выставить нужное положение не удаётся, так что про инверсную кинематику (для которой у меня ранее именно мышь и использовалась) можно пока забыть. Ну хоть так поуправлять можно, и то гут.

Камеру на борт ещё не вешал, думаю вот куда её лучше прицепить. Можно прям вплотную к захвату поставить, в принципе.

Родной "пульт" вообще даж собирать не стал, нафиг он нужен.

Кстати, хороший обзор этой клешни у ДиХальта есть, вот тут.

На сей радостной ноте откланиваюсь, пошёл-ка я баиньки...

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Четверг, 22 Ноября, 2012 07:39       5


Продолжение изысканий робота-манипулятора

роботы клешня видео железки

По тэгу "клешня" собссно все мои заметки на эту тему. А тема довольно животрепещуща, ибо до сих пор подходящим манипулятором мы так и не обзавелись. AL5D оказался не шибко лучше пластиковой клешни с Робофорума. Лучше в плане прочности и усилия, но вот недостатки общие - манипуляторы эти базируются на сервомоторах. Сравнительно легко в изготовлении, но дико неудобно в использовании, т.к. сервы размещены непосредственно в сочленениях, а это очень увеличивает собственный вес плеча. Отсюда большая масса всей конструкции, что приводит к чрезмерной инерционности. Если манипулятор резко помотать туда-сюда - очень колбасить будет. Смотрится паршиво, а главное - точность позиционирования очень хреновая :-( У сервомоторов точность не шибко высокая, большая дискретность, большие люфты (у разных серв по-разному, конечно, но шибко дорогие отпадают из-за, понятное дело, цены). Сочленения напрямую к валу сервы крепятся, так что люфты, низкая точность и т.д. и т.п.

Дополнительная проблема - нагрузка на сервы. При распрямлённом в горизонтальном положении манипуляторе большая масса стремится упасть (закон притяжения никто не отменял). Сервы стараются удержать заданное положение, постоянно ток жрут (и немалый). И это на холостом ходу, т.е. без груза. Если в клешне ещё и груз какой-то зажат - ещё бОльшая нагрузка. Сервы сильно греются. Короче, ад и Израиль. Вариант частичного решения проблемы - противовес. Например, на AL5D пружина с задней стороны второго плеча. Но это проблему большой нагрузки решает лишь частично, но ещё и добавляет инерционности (и нехило добавляет).

Мы клешню AL5D планировали для одного дельца, где она постоянно была бы в онлайне, но от идеи пришлось отказаться, ибо не справляется она с задачей - нельзя её без присмотра оставить. Пробовал цеплять температурные датчики, которые монитории температуру самых нагруженных сервомоторов и в случае перегрева - клешня возвращалась в положение с минимальной нагрузкой. Но получилась фигня - клешня минут десять пашет а потом час остывает :-(

В общем, конструкции роботов-манипуляторов на базе сервомашинок - ацтой. Поиграться - вполне ништяг, а вот для практического применения даже в простейших развлекательных целях (само собой, при дистанционном управлении) - не подходят абсолютно.

Вариант манипуляторов на обычных коллекторных моторах (типа того же Velleman Robotic Arm KSR-10 даже не рассматриваем, это совсем уж игрушка.

UPD> Хотя нет, всё-таки рассматриваем.

Другой вариант конструкции манипуляторов - на шаговых двигателях (Stepper Motor) с передачей усилия через ремень.

Далее ещё чуток текста и несколько образцовых видеороликов.

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 18 Ноября, 2012 19:46       2


Рекламные съёмки

видео железки клешня

Самое интересное когда показывают манипулятор с камерой. Точность и скорость перемещения просто невероятные.

Тут был видеоролик, но юзер его удалил, зараза :-(

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Понедельник, 18 Июня, 2012 01:24       1


Слабонервным - не смотреть

видео роботы клешня кино

В кинотеатрах вроде как в 2012 году выйдет. Не уверен что у нас будут показывать, но если будут - пойду обязательно :-D

Смотреть ролик желательно в очках для пущего эффекту. Кино называется "Headsome". Технический ужастик. А это его трейлер.

Официальный сайт - http://novaautomatics.com



P.S. Если кто не понял - в роли главного злодея - тележка с клешнями AL5D.
P.P.S. Надеюсь, у меня дома до такого не дойдёт :-)

UPD> Фотки со съёмок:
http://novaautomatics.com/headsome_post.html
http://novaautomatics.com/headsome_prod.html
Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 25 Марта, 2012 07:57       1


Надо срочно прикупить шахматы

видео клешня роботы железки

Чтобы снять примерно такое же видео :-)



Тут клешня заранее заданные ходы делает, т.е. это не полноценная "игра с компьютером". На этом ролике задействован модифицированый манипулятор AL5A (мой - AL5D, побольше размером), но сочленения удлинены.
Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 25 Марта, 2012 07:33       3


Три ампера вынь да положь

железки клешня

Работы над тележкой временно приостановлены до прибытия нового корпуса (он уже вырезан, на днях приедет из Питера), довожу до ума клешню.

Из-за того что в штатной комплектации не предусмотрено никаких кожухов для проводов от серв, вся конструкция смотрится не очень - провода разноцветные торчат повсюда, колхоз. Так как совсем скрыть провода никак не удаётся (просто некуда), пришлось их немного упорядочить - объединил в группы и запихнул в гибкий кожух - кожуру от толстого кабеля. Кожух чёрный, средней толщины, смотреться стало более-менее прилично. Обидно, конечно, что очень недешёвую клешню всё равно до ума доводить приходится. А хотелось шоп из коробки - купил, подключил и не паришься :-)

Сенсор давления сломался - там гибкий шлейфики, обжатые медной пластинкой. К самому шлейфу фиг чего припаяешь - он плавится сразу. Вот один из проводников и отвалился, а медную фиговинку в другое место не переставишь - тупо разогнуть не получается, мелкая она очень. Второй сенсор у меня был, но оказался бракованым - один проводник тупо не контачит у основания. В общем, клешня осталась без сенсора давления, а это непорядок. Экстренно пришлось у местных торговцев заказывать, надеюсь, в понедельник привезут.

Штатно клешня питается от 6 вольт, при таком напряжении сервы максимальную тягу дают. Но идущий в комплекте с клешнёй блок питания не держит ток - сервы периодически дёргаются невпопад. Попробовал другие блоки питания (правда, на 5 вольт, но эт некритично) - всё равно дёргаются. Подключил мультиметр шоп ток померять - под углом примерно 45 градусов к горизонту, т.е. почти при довольно большой усилии на плече, суммарный ток кушается 1.1 - 2.9А. С нагрузкой (груз в захвате) - скачет до 3 с копейками ампер. А мои блоки питания все максимум два ампера дают :-( Пока пришлось компьютерный блок питания задействовать, но это не есть гуд ибо он шибко габаритный и шумный (кулер шелестит). Надо бы БП найти покомпактнее и с подходящим током.

Пока осталась последняя проблема - греющаяся серва в основании. Нагрузка на неё конкретная приходится - захват тяжёлый (из-за механизма вращения). Греется прилично, но вроде пока не дохнет. Как тут улучшить пока не определился, пока сделал решение в лоб - поставил градусник, при нагреве выше 50 градусов клешня становится в вертикальное положение, отключает сервы и ждёт пока остынет :-) Дурацкий метод, но пока хоть так.

Ща ещё предстоит контролер (ардуинку) в коробочку запихнуть, дабы законченность какая-то была.

UPD> По поводу перегрева что-то я погорячился. Нагрелось примерно градусов до 47 (отсечку по температуре отключил) и всё, сильнее вроде как не нагревается. Уже час в тестовом режиме туда-сюда крутится, температура стабильная. В ТТХ указана рабочая температура до 60 градусов, так что вроде укладывается в норму. Хотя, я ж меряю температуру на корпусе, снаружи, что не есть правильно. Похоже, надо датчик внутрь запихнуть.

UPD> Отложил кучу кирпичей. Серва крутить перестала. Ну всё, думаю, кирдык моторчику. Выключил, через пару минут включил - фух, крутит, всё норм. Похоже, встроенная защита от перегрева сработала. В мануале на серву про защиту вроде как ничего не сказано, так что хз что это было :-)

UPD> Уточнение - всё вышенаписанное было при отсутствии компенсирующего противовеса (пружины сзади). Сейчас поставил на место пружину - кушаемый ток сразу упал до 0.5-1.7А Соответственно, мощная серва в основании сразу стала меньше греться.
Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 25 Марта, 2012 03:24       0


Исполнительный девайс для той перчаточки

железки клешня роботы видео

На Хабре наткнулся на видео. Можно снимать инфу с перчаточки и управлять вот такой клешнёй

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Вторник, 6 Марта, 2012 15:58       2


Вот это клешня!

клешня роботы видео железки

Копия в ЖЖ Gol      Воскресенье, 4 Марта, 2012 20:03       11


Распознавалка OpenCV

видео клешня роботы OpenCV

Раньше мне как-то не доводилось общаться с библиотекой OpenCV. А зря - штука меганавороченая. Я про неё немного слышал, читал краем уха, но на практике пока не применял.

Сегодня вот посмотрел демонстрашки... Блин, то что нужно. Управление клешнёй через интернет, махая руками перед вебкамерой - это мегакруто :-) Тем более что наш движок управления через инет позволяет подключать управление с любой посторонней софтины (делал для поддержки джойстиков/геймпадов, но неожиданно оказалось что ещё куча применений есть).

UPD> Кстати, надо бы Kinect'ом обзавестись. В хозяйстве пригодится. Когда уж там китайцы подсуетятся и дешёвый аналог выпустят?

UPD> А потом ещё и Emotiv Epoc, чтоб мысленно управлять :-)

Короче, на досуге попробую наваять чего-нить тестовое, типа вот такого:

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Вторник, 14 Февраля, 2012 07:35       1


Ещё клешня и не только

сайт железки видео роботы клешня

Клвый сайт откопал - http://letsmakerobots.com

Особенно вот эта клешня порадовала. Очень понравилось постоянное вращение захвата (а не ограниченное 180 градусами). Ну и магнитные датчики для считывания положения для "программирования траектории" - тоже очень гут. У моей нынешней испытуемой клешни бесконечное вращение добавить несложно, но вот как контакты на последнюю серву вывести чтоб контачило бесперебойно?

Описание клешни



Ещё порадовала оригинальная конструкция шасси вебкамеры под названием ICU2.

Короче, сайтик зачотный.

И самое главное, нашёл неплохое описание и, что немаловажно, видео демонстрашку переделки сервы для добавления кучи функций. Постояние вращение с возможностью установить точну ю произвольную позицию, программируемая скорость старта/останова, определение положения и т.д.

Такие фичи для серв уже реализовал питерский коллега Dmitry, но как это выглядит на деле он так и не показал :-) Так что приходится смотреть у бужуев. Видео см. дальше.

Кстати, снова нужен осциллограф, которого у мну нет. Отец обещал отдать один из своих, надо будет не забыть, когда снова в Тулу поеду :-)

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Суббота, 4 Февраля, 2012 02:43       0


Манипулятор Lynxmotion AL5D

роботы железки клешня

Приехала, красава. Уже собрал, но электронику не подключал ещё.

Сразу покажу видео результата. Клешня была на выставке, где её заснял один хороший человек.



[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Четверг, 2 Февраля, 2012 22:33       17


Клешняцкое

роботы клешня железки

Списочег на память:

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Вторник, 13 Декабря, 2011 02:33       4


Клешня-3, 4 и 5

роботы железки видео клешня манипулятор

...в продолжение вот этого

Перемещения некоторых сочленений пока дёрганые, сказывается единичное перемещение (на один шаг сервы). Мощность довольно неплохая, уже несколько раз чуть захват не сломал - зацепился им за край стола а платформа вбок крутилась, чуть не отломил нафиг.

Управление уже с сайта, онлайн, так сказать. С одного провайдера на другой сам к себе коннекчусь. Щас буду пробовать реализовать управление не примитивами (каждой сервой по-отдельности) а всей конструкцией сразу. С мышки и с джойстика. Будет намного шустрее чем щас.

Короче, см. небольшое видео с сегодняшними достижениями :-)

UPD> Добавил ещё один ролик, порезвее. Управление с мыши.

[ раскрыть ]    [ читать далее ]

Копия в ЖЖ Gol      Суббота, 8 Октября, 2011 03:28       25


Клешня-2

роботы железки видео клешня манипулятор

В продолжение вот этого.



UPD> Уже поворотная платформа работает, но снова видео снимать влом. Как поприличнее оформлю, сниму видеоролик демонстрационный.

UPD> Похоже, надо отдельно упомянуть про то что сей девайс собран из готовых деталей, т.е. придумывал не я, модель делал не я, детали вырезал не я. Я просто тупо собрал. А вот про управление через инет - это уже в мой адрес :-)
Копия в ЖЖ Gol      Четверг, 6 Октября, 2011 03:15       3


Клешня

железки видео роботы клешня манипулятор

Первая проба вот такой клешни. А вообще будет вот такое. Инструкция по сборке.

Копия в ЖЖ Gol      Вторник, 4 Октября, 2011 21:27       5


Сейчас на сайте: 1 и 40 гостей









Страница сгенерирована за 0.25078678131104 мкс