Штудирую инфу по начинке фантомов. Phantom2 Vision+ . Открываем инфу о процессоре камеры и что видим???
“
root@Dji-Pro:~# uname -a Linux Dji-Pro 2.6.32.17-davinci1 #6 PREEMPT Wed Apr 9 05:21:55 PDT 2014 armv5tejl GNU/Linux
root@Dji-Pro:~# cat /proc/cpuinfo Processor : ARM926EJ-S rev 5 (v5l) BogoMIPS : 215.44 Features : swp half thumb fastmult edsp java CPU implementer : 0x41 CPU architecture: 5TEJ CPU variant : 0x0 CPU part : 0x926 CPU revision : 5
Тадам - там стоит наш любимый давинчи, DM36x (368-й, ибо для 365-го на штатных 300 МГц обычно показывает 144 богомипса ) :-)
А нас ругали, чего, мол, мы юзаем старый проц аж 2009-го года выпуска. Получается что не только мы, а и другие довольно современные девайсы его используют. Ибо реально клёвый проц для потокового видео, был бы сенсор хороший. А на фантиках соньки стоят, к ним никаких претензий. А мы вот соньку так и не нашли, а жаль, малина бы нервно курила в сторонке со своей OV5647.
UPD> залез в кишочки к DJI Osmo. В консоль пока не попал, только фтп. Но и тут увидел знакомые до боли строчки инициализации давинчевых мулек. Короче, в Osmo тоже DM368 стоит. Собссно, блок камеры тут тот же что и на фантомах, так что не удивительно. Но для Osmo заявлена съмка 4K, так что, похоже, давинча тут в роли енкодера для передачи рилтайм видео на мобилу. Получается что на фантомах видеопоток для Lightbridge тоже DM368 используется. Короче, весело. Ковыряю дальше.
UPD> новый прикол. В линухе Осмы обнаружился ADV7611. Тот же HDMI ресивер, который используется у нас на HDMI-входе для Виртурилки. Получается что на Осме как минимум два независимых компонента. Первый - собссно камера, на каком-то проце, возможно Ambarella. Она делает захват видео в полном качестве и пишет на флешку. В то же время она подключена ко второму компоненту, который на DM368. Сеть подключена по USB (интерфейс usb0), а видео - по HDMI. DM368 захватывает видео с HDMI, кодирует его в H264 с битрейтом 3 Мегабита/сек (это видно в параметрах процесса кодирования) и выдаёт на тот же usb0. А там уж видимо бриджем по вайфаю отдаётся клиенту на мобилу. Т.е. вайфай не на хосте DM368 а отдельно (может на том же компоненте где камера, хотя сомневаюсь).
В общем, все ковыряния Осмы буду конспектировать в отдельной заметке, вот тут - Hacking DJI Osmo
Конечно, регулировать надо, ибо всё-таки штуки потенциально опасные. Но блин наши особо одарённые как обычно перемудрили. Ограничение 250 грамм это блин что-то с чем-то.
Остаётся надеяться что, как обычно, строгость законов будет компенсироваться полным расп...дяйством при их соблюдении.
Я в шоке от стабилизации видео на Инспайере. Были моменты когда думал что то ли всё зависло, то ли камера на штативе стоит :-) Кадр держит капитально, хотя ветер приличный.
Сам Инспайр через свой лайтбридж нормально в инет стримить не умеет (только RTMP могёт), так что тут на помощь приходит Виртурилка с HDMI входом. Трансляция HD, через сервер, куча смотрящих клиентов, рестриминг на лету в RTMP и всё такое. Битрейт полтора-два мегабита (меняется на лету). С борта видео по UDP идёт через свой протокол. RTP отправился в топку, не устраивает он меня в некоторых нюансах, так что свой протокольчик набросал. Пока ещё неидеально получилось, но работает довольно стабильно. Из-за оптимизации задержки (как обычно, 200-300 мс относительно источника HDMI сигнала) пришлось пожертвовать качеством, так что дропы иногда бывают. Если отключить оптимизацию - дропов нет, картинга дёргаться перестаёт, но задержка будет уже около секунды (или больше, если связь совсем паршивая). Если же включить Full HD - тоже работает, но задержка раза в два-три больше. Но всё равно несравнимо меньше чем если бы просто через RTMP стримили.
Хотя у лайтбриджевого приложения есть возможность сразу RTMP фигачить, не всегда это проблему решает. У нас вот получилось готовое решение - на земле стоит коробочка, которая через локалку или 4G принимает видео с бортовой Виртурилки и выдаёт на свой HDMI выход. Который уже подключается к студийному микшерному оборудованию. В итоге прозрачный мост получается борт - студия. Аналоги такому решению, конечно, есть, но с аццкими ценниками.
Собссно, трансляция уже закончилась, выкладываю запись теста. Видео с экрана грабилось ffmpeg'ом, так что артефактов сжатия добавилось.
После прошлой аварии (самолёт Bixler 2 нашпигованный дорогой электроникой улетел неизвестно куда) так расстроился, что замутил сайтик http://lostdrones.ru
Добавляешь свой улетевший борт и (если повезёт!) если кто-то найдёт - вполне возможно что вернут. Надо бы ещё добавить графу "вознаграждение", ибо не все возвращают бесплатно.
Сидишь, кодишь потными пальцами плеер и остальные компоненты системы. Радуешься что видео шустрое стало, что запись видео на борту заработала, что контролер подвеса от AlexMos интегрировал... А тут бац - присылают ссылочку
Что сказать... Да п..ц просто. Нам с DJI тягаться нереально.
UPD> Яндекс в таких случаях идёт жаловаться государству на крутых конкурентов (как они на Гугл заяву накатали про Андроид). А другие конторы вопять про импортозамещение.
Но мы, блин, гордые, ещё побарахтаемся. Хотя силушки уж на исходе :-(
Блин, красиво снято. Куча ракурсов, пейзажи, ммм... Особо порадовало что вспомогательные девайсы для съёмки в роликах фигурируют. Мелкая RC машинка (Traxxas) и октокоптер иногда мелькают в кадре, помимо видеоряда, с них отснятого.
Собссно, да, это у них рекламные ролики... Побольше бы ТАКОЙ рекламы.
Видео у них конкретно лагает, оказывается. При том что приложение нативное (а не AIR, как у меня). Хотя не, временами очень даже неплохо. Неравномерно, короче. Поток в MJPEG, звука нет. А вот у ar.drone2 аппаратный энкодер H264 720p используется.
Короче, надо нативные приложения делать для Андройда и для iOS. И допиливать камеру на борту.
UPD> А вот стабилизация квадрика впечатляет. Я так пока и не смог свой нормально облетать ибо колбасит его непадецки. Висит на стенке, ждёт своего часа.
Итак, Дядя Вася помог выточить мощные крепежи для моторов, собрали квадрик, попробовали полетать.
Управлять - реально сложно. Горизонт держит, YAW (вращение вокруг вертикальной оси) тож держит. Но вот целенаправленно полетать не удаётся ибо слишком уж чувствительный. Видимо, всё-таки надо всё калибровать. Регули, ПИДы и т.д. А самое главное - как-нить обозначить где перед а где зад, ибо сейчас это можно определить только по подсветке (спереди синяя, сзади белая), а её днём не видно.
На борту стояла камера, так что получилось первое видео с борта. Художественной ценности не имеет, так, себе на память.
Но самый прикол в другом. Первый полёт был на стадионе Корд (в Щёкино), как раз там местный авиакружок базируется. Полетал минут пять, аккум сел (он уже полуразряженый был). Пошли менять аккум, второй полёт решили прям у входа в помещение кружка сделать, пройти двадцать метров до стадиона влом было.
Даю турнигу (аппаратура управления, пульт) Дяде Васе, начинаю показывать какой переключатель за что отвечает. Квадрик стоит на земле, пищит. Вдруг бац - резко заводится и на полном газу летит вверх. На команды с пульта не отвечает. Похоже, я когда показывал как управлять, случайно включил и палку газа вверх двинул, а потом пульт выключил. Fail safe нету.
Итак, опробовав в деле свежесобраный квадрег, выяснил что управлять им не просто, а очень сложно. Ибо летит куда хочет, ветер сдувает. Горизонт вроде держит но как-то странно. Вывод какой - надо калибровать все датчики. Мануал нашёл, но проблемы всё-таки были из-за разных нюансов. В итоге вроде всё настроил, надо бы законспектировать на память.
Сонар (в роли альтиметра для удержания высоты до 5-ти метров) пока не подключал.
Небезызвестная фирма Hobbyking проводит клёвый конкурс. Суть вкратце - надо поднять ёмкости с пивом, используя коптер. Надо снять видеоролик с данным процессом и отправить на конкурс.
Страница конкурса -
На данный момент лидирует небезызвестный в коптерных кругах Андрей Коломиец. Умудрился поднять больше семи килограмм в анлим-классе (без ограничений на размеры коптера). Октокоптер у него (восьмивинтовой). Дядька этот - хозяин сайта http://multicopter.ru Тоталитарист тот ещё - от него куча народу свалило из-за всяких разногласий. Строит он коптеры только на немецкой плате, которая хоть и хороша, но дорога и полностью проприетарна.
Но пока именно он удерживает первое место в тяжёлом классе по поднятию пива.
Спасибо одному челу, который мне сегодня в аськи изложил кучу тонкостей по настройке аппаратуры для коптеров.
Самое первое - регули (ESC). То что существуют альтернативные прошивки для сервомашинок, эт мы уже выяснили. Оказалось, регули тож тюнят. Вот примерно с таким результатом:
Подробная инфа вот тут -
Суть какая - берём регуль (должен быть на базе атмеги), подключаем программатор, заливаем новую прошивку. И всё. Если не лажанулись - регуль станет шибко шустрее.
Пример
А вот тут длиннннющее обсуждение сей модификации .
Следующий момент - рассчёт пропеллеров (и не только) -
Ну и ещё один нюанс - перепрошивка турниги. Прошивка er9x. Обсуждение .
Собссно, первый шаг сделан. Нулевым шагом был заказ комплектухи в Китае. Сегодня вот приехала первая посылочка, в результате чего собрал раму квадрокоптера. Получилось прям как на картинке китайского сайта. Лапы подпружинены, площадка из текстолита, лучи алюминиевые. Массу рамы померять не удаётся ибо нет подходящих весов.
Винты тоже приехали, 10x6. После самолётного 5х5 эти пропы кажутся огромными. Теперь жду оставшиеся посылки с остальной комплектухой.
Фотки натуральные, сам фотал. Очень удобно оказалось фотать на белой тряпочке - с фоном гемора меньше.
Наконец-то кто-то полетал над Ниагарским водопадом вблизи! Вот тут есть парочка видюшек с пролётом у Ниагары, но всё-таки далековато, а на новом ролике довольно таки близко. Свежий ролик, месячной давности.
Пока залегаю на кровати, появилось время на штудирование всяческих интересных форумов. Очень кстати вспомнил про давнее намерение собрать квадрокоптер. Хотелся габаритный самолёт для FPV, но из-за отсутствия под боком нормального поля для полётов, на самолёт пока забиваю. Коптер можно запускать хоть во дворе (главное никого из зрителей не покромсать винтами). Зрители разгоняются легко - достаточно пострашнее забинтовать себе руку и капнуть на бинт чего-нить красненького. Если и не разбегутся, то на безопасное расстояние точно отойдут.
Сразу всю комплектуху (или готовый коптер) покупать - шибко дорого, так что собирать будем по-частям. Дядя Вася скоро закончит свой новый бальзовый бензолёт, так что к тому времени надо и мне коптер собрать.
Спасибо за наводку. Я тут болею, панимаиш, а он меня интереснейшими ссылочками закидывает :-)
Короче, гибрид летающего крыла и мультикоптера. В виде летающего крыла с несколькими моторами и винтами. В итоге может летать и как крыло, и как квадрокоптер.
