, я нашёл третьего! Будет Алёшей Поповичем :-) Кстати, он тоже поддаётся управлению (по ИК), плюс имеет на борту датчик препятствия (тоже ИК). Можно и его прикрутить к управлялке, но аккум на борту шибко дохлый, тянет очень недолго.
Полный размер Слева направо - Telegue, Мелкий и Здоровяк
Немножко промахнулся с габаритами. По ТТХ смотрел - вроде чуток меньше чем прошлая тележка. А на деле оказалось что реально меньше. Впопыхах у белой телеги посмотрел размеры самого корпуса, без учёта вынесеных гусениц. А у мелкого размеры были указаны габаритные, с учётом гусениц. Короче, лоханулся я, лоханулся :-)
Шасси вот такое - . Есть ещё RP6, с тахометрами и датчиками препятствий. Но датчики у меня свои, так что заказал простое шасси.
Моторчики тут послабее чем у Rover5, ток кушают небольшой, можно обойтись самым простеньким моторшылдом. Скорость развивают ништяковую. Думаю, воткну туды ардуинку нано плюс оставшийся дальномер, будет тупоботом.
Кстати, надо и большой телеге название придумать, а то "телега" как-то не очень.
UPD> Вспомнил про Лебедевский "Кукусик", название для телеги появилось само собой - "Telegue".
Поставил на тележку дальномеры DYP-ME007, спереди и сзади. Излучатели и приёмники выпаял с плат, удлинил проводками. Платы разместил внутри корпуса, излучатели и приёмники поставил снаружи, смотрится более-менее прилично.
Тележка ездит, дальномер засекает препятствия спереди и сзади. Узкие препятствия засекает, но не всегда, тут ещё доработать надо бы. Задумывалось что при обнаружении припятствия с борта на флешку-рулилку уходит соответствующий сигнал. Если тележкой управляют из флешки, но с помощью джойстика - на джойстик уходит фидбек, джой начинает вибрировать.
Попутно появилась возможность автономного плавания. Тележка сама едет вперёд, если засекает препятствие спереди - выбирает случайным образом следующий маневр. Повернуть налево, направо или двинуть назад. Когда едет назад - то же самое. Теперь главное следить за телегой. Она у меня уже несколько раз удирала в соседнюю комнату, к балкону. Нашёл по звуку.
Выглядит примерно вот так, см. видеоролик. Алгоритм автономки только-только набросал пробный, иногда тупит.
Конечно же, фотошоп. Но в районе декабря этого года ожидается интересная штука. Есть такой конкурс - . Вроде как до конца декабря команды собираются на Луну рвануть, ибо главный приз действует до 31.12.2012. Вроде как даже одна российская команда участвует. Правда их проект "" как-то не очень доверия внушает. Колёса, всё-таки, на Луне поудобнее (не зря на Луноходе именно колёса стояли). Короче, посмотрим. Вообще интересно, хоть кто-нить до Луны доберётся?
Кстати, чего все пугают задержкой радиосигнала при управлении девайсом на Луне? Всего две секунды туда-обратно. Я своей тележкой попробовал порулить, выставив задержку примерно в две секунды - прикольно даже. Ещё когда и картинка с чёрно-белой аналоговой камеры через FPV радиопередатчик (с помехами и с большим углом обзора) - ну прям реально как по Луне едешь. Только вот ламинат не очень на лунный грунт похож.
Практически всё дособрано. Только вот антенну вайфайную надо на чёрненькую поменять, а то серая выбивается из цветовой гаммы. Корпус по высоте с большим запасом, чтоб всякой всячины можно было напихать в дальнейшем. Верхний этаж сейчас наполовину пустует. Нижний отсек тож с большим запасом, со свистом помещаются 3-4 аккума 3S 2200mAh. Из Китая щас едут аккумы 2S 5000 mAh, они погабаритнее, но тож должны легко поместиться.
Всё та же тележка Rover5. Нынешний прозрачный корпус из оргстекла - пробный. Нужен посерьёзнее. Питерские коллеги обещали вырезать из пластика, для этого вот снимаю размеры и выкладываю фотки имеющегося корпуса.
Размеры - в самом низу. Все картинки кликабельны - по щелчку мышкой откроется фотка бОльшего размера.
Продолжение вот этой заметки. Гусеничная тележка плавно эволюционировала в колёсную.
Итак, приехали колёса и новый регуль моторов. Регуль вот такой - . Держит два канала, ток до 2А на каждый. Не фонтан, но лучше чем было. Я тут ступил, конечно. Надо было сразу два таких заказать, чтоб все колёса независимо запитать. Но что есть то есть, бум пока с одним регулем ездить. Моторы подключены попарно параллельно. Питание с аккума приходит 11.2В (при полностью заряженном аккуме - 12.5В), соответственно моторы убиваются, ибо им надо 7.2В для комфортной жизни. На видео как раз тележка на форсаже - при полном вольтаже. А вообще надо занижать напряжение, на контролере ограничу чтоб регуль максимум 7.2 выдавал, даже DC-DC преобразователь не нужен будет.
Минусы колёс - при развороте на месте большее трение, нежели у гусениц (как мне кажется). К тому же один мотор у платформы подтупливает при низком вольтаже, при повороте вправо это особенно заметно.
Корпус для тележки обзавёлся ещё одним этажом. Теперь нижний отсек - для аккумуляторов, верхний - для электроники.
Управление, само собой, с сайта, через инет (но камеру пока с борта снял). По-другому не делаю ибо неинтересно :-)
UPD> Колёса снял, вернул гусеницы. В квартире шибко быстро не поездишь.
Задолбался в кровати валяться. Хотя ещё заметно колбасит, до конца толком ещё не выздоровел. Понадобилось собрать какую-нить ездящую хреновину, дабы сделать "стенд" для проверки управлялки роботами в Киберзоне. Управлялка универсальная, может рулить чем угодно (формат команд тока адаптировать надо ибо везде разные).
Вспомнил что у меня давно уже пылится шасси Dagu Rover5. Взял адруинку, приделал к ней моторшылд, добавил трансивер APC220. Запитал всё от самолётного аккума (3S 2200mAh). Правда, микрухи на моторшылде стали дико греться, так что понизил напряжение до 6В с помощью BEC адаптера от самолёта.
