Летать охота, часть 2

Пока залегаю на кровати, появилось время на штудирование всяческих интересных форумов. Очень кстати вспомнил про давнее намерение собрать квадрокоптер. Хотелся габаритный самолёт для FPV, но из-за отсутствия под боком нормального поля для полётов, на самолёт пока забиваю. Коптер можно запускать хоть во дворе (главное никого из зрителей не покромсать винтами). Зрители разгоняются легко - достаточно пострашнее забинтовать себе руку и капнуть на бинт чего-нить красненького. Если и не разбегутся, то на безопасное расстояние точно отойдут.

Сразу всю комплектуху (или готовый коптер) покупать - шибко дорого, так что собирать будем по-частям. Дядя Вася скоро закончит свой новый бальзовый бензолёт, так что к тому времени надо и мне коптер собрать.

Рама будет вот такая

Продолжение...

Итак, что есть, что нужно.

Есть:
- Аппаратура управления Turnigy 9x ссылка
- Аккумуляторы 3S2200mAh несколько штук ссылка
- Зарядка для аккумов ссылка
- Видеопередатчик (+приёмник) для FPV ссылка
- Мозги на базе Arduino Mega 2560 ссылка
- трансивер APC220 (3 штуки + 1 со сгоревшим DC-DC) ссылка
- 10x6R Propellers - ссылка
- 10X6 Propellers - ссылка
- Рама KK MK X525 V3 Quad-Rotor ссылка
- Ультразвуковой дальномер - ссылка
- Ростовские датчики - ссылка
- 5шт движок Hacker Style Brushless Outrunner 20-22L - ссылка
- 5 шт регулятор для бесколлекторных двигателей Turnigy AE-25A - ссылка
- Голубая лента подсветки - ссылка
- Белая лента подсветки ссылка

Требуются:
- Широкоугольная камера с видеовыходом - для начала хотя бы такаяссылка, а в идеале - GoPro.
- Видеоочки 640х480 и с неплохим углом обзора

Улучшение/дополнение:
- Датчики (гироскоп, аксель, барометр, компас, жпс) вот такой (с GPS)

Ссылки на софт:
- ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino ссылка
- Ardupirates ссылка
- Про MegaPirates по-русски ссылка