Улучшать можно долго

Короче, пора выползать из застенок. Улучшать можно бесконечно, но и других дел хватает.

Эт я про упорно дорабатываемую рулилку. Которая теперь умеет отображать четыре дополнительных потока), умеет эмулировать пропорциональное управление мышкой, рестримить потоки (как с борта, так и с земли), отображать карту и координаты жпс, рисовать инфу от инерциальных датчиков. Бортовая часть ещё и разбита на модули, вся низкоуровневая штяга по управлению моторчиками/сервами/пинами вынесена в отдельные библиотеки, которые удобнее под конкретное применение затачивать. Добавлена туева хуча опций, но опции теперь разбиты на разделы, так что чуток проще ориентироваться. Gstd и D-bus больше не нужны, гстример юзается прям в бинарнике, стартует мгновенно, рестартует тоже быстро. Вся телеметрия вынесена в модули, стартуют/убиваются на лету из админки по мере надобности.

Ещё найдена куча косяков, в результате чего софтина кушает не 20-30% проца, а 3-5%. В зависимости от проца, само собой. Большинство тяжёлых задач разнесена по потокам, тупить намного меньше стало.

А самое главное - видео и управление теперь могут автоматически коннектиться P2P. Можно забыть про пробросы портов. Работает практически стабильно, но есть косяки в сложных сетях и в пределах одной сложной подсети. Когда одна локалка - соединение нормуль через бродкасты пирится, а вот когда, например, Йота - Йота, тогда проблемы. Тут есть варианты, но это уже позже реализую.

Ещё система инвайтов появилась (только вот серверную часть чуточку дописать надо). Чтоб дать кому-то порулить девайсом - достаточно отправить инвайт. И всё, у чела само всё подключится куда надо.

В общем, система зверская получилась. Косяков много, пока ещё глубокая бета, так что вычищать буду по ходу пьесы.

Только вот красивое редактирование не сделал, текстовый конфиг всё ж таки удобнее :-)

А самое фиговое - теперь ко всему этому надо документацию писать...

UPD> А ещё Саня скоро свою мега-систему в народ выведет, во тогда веселуха начнётся :-)