Итак, начинаю писать большой отчёт о прошедших испытаниях. Мож сегодня опубликую.
UPD> Открыл бутылочку шампусика (Цимлянское, брют), панеслась...
Итак. Давным-давно (прошлым летом) посетила идея - а почему-бы не устроить покатушки через инет (типа тех наших микрогонок), но на реальных машинках. Те мелкие кустиры своё дело сделали, теперь надо что-то побольше.
Как говорит Экслер, "- На женщин всегда производят впечатления крайности. Либо слишком большие, либо слишком маленькие..."
Маленькие мы уже пробовали, теперь надо большие. В масштабе 1:1.
Первый раз пробовал подцепить GPS-приёмник к нашей Виртурилочке. Понятно что это элементарно, но всё же.
Вот такой модуль - . Простенький, но зато наидешевлейший. 150 рублей всего. Правда, к нему ещё антенна нужна, которая раза в три дороже. Но сейчас вот он вроде засёк спутники и без антенны.
Подключается просто - питание 3.3 берём с борта, землю оттуда же. Сигнальный провод TX0 подключаем ко входу RX0 виртурилки. И наоборот, RX0 приёмника подключаем ко выходу TX0 виртурилки. Можно и без этого обойтись, в принципе, эта линия нужна только для конфигурирования GPS-приёмника, но он и с дефолтными настройками отлично пашет.
Сейчас вот надо парсер найти готовый или написать свой.
Ладно, полез дальше ковырять, подробности мож чуть позже добавлю.
UPD>
UPD> Не, без антенны нифига не засекает толком. UPD> Короче, ваще не ловят нифига. Пробовал подключать активную антенну (у меня их две разные, специально для GPS) - ни один спутник не виден, хотя антенну клал прям на подоконник.
Так что на эти пятибаксовые приёмники забил, купил покруче - . Странно, но в МСК (globalsat.ru) дешевле чем на спаркфане, всего $50 стоят.
по EM-408 и не только.
UPD> В описании EM-408 написано что поддерживает скорость порта до 57600, в описании команды смены скорости указано только до 38400. Методом тыка попробовал указать 57600 (с соответствующей контрольной суммой, само собой) - сработало. Обнаглел, попробовал вписать 115200... Работает!
На всяк случай вот комады: установка параметров порта 57600,8,N,1 - $PSRF100,1,57600,8,1,0*36 установка параметров порта 115200,8,N,1 - $PSRF100,1,115200,8,1,0*05
Смена скорости консоли на виртурилке - штатная линуховая stty -F /dev/ttyS0 115200
Изначально у нас на железке четыре PWM, имеющиеся в составе главного проца. PWM аппаратные, высокоточные (27Мгц, 64-х битный счётчик). Но четыре - это очень, очень мало.
Вчера была большая радость - Саня наваял драйвер полу-программного PWM, на базе свободного таймера проца. Таймер тоже довольно высокоточный (тоже 64 бита), но из-за ограничений архитектуры ARM в плане вложенности прерываний точность этого "полупрограммного PWM" не айс - серва, управляемая таким PWM слегка подёргивается. Это недостаток, конечно, но зато такие полу-программные PWM доступны на любом свободном пине (коих у нас на борту разведено как собак в Якутии). Количество одновременных каналов пока ограничено 8-ю штуками (опять же, из-за ограничений по таймингам прерываний), но вполне вероятно что и больше потянет. Управлять сервой, конечно, этими PWM не стоит, а вот на что-нить неприхотливое типа драйвера коллекторных моторов, плавную светодиодную подсветку и т.д. - очень даже на ура пашет.
Итого, получается что сейчас на борту есть 4 высокоточных аппаратных PWM и 8 "гибридных".
Управление простейшее - есть девайс /dev/v2r_pwm, в который пишем команды. И всё, соббсно, проще некуда.
В тиражном варианте планируем добавить специализированный чип, который будет только за PWM отвечать. Каналов эдак на 16, шоп всем хватило :-) Плюс все те которые уже сейчас есть. Лепота, короче.
P.S. Кстати, у Малины только программные PWM. Ацтой, короче :-)
Зеркальная камера (Canon 60D) подключена по USB к Виртурилке. В админку Виртурилки добавил модуль "Фотокамера", через который стало доступно управление фотиком. Можно смотреть фотки на карточке фотоаппарата, снимать новые кадры, устанавливать любые параметры (ISO, диафрагма, выдержка и т.д.). Сейчас в админке пока только ISO устанавливается, остальные параметры буду потихоньку добавлять.
Самое главное - всё дистанционно. Т.е. виртурилка по вайфаю коннектится к домашней сети. С планшета (или телефона, да хоть с обычного компа) можно делать фотки. Видео с видоискателя тоже доступно в режиме предварительного захвата (есть там такой), пишется файл movie.mjpg, который можно просматривать. У меня вообще-то просмотрщик на флэше сделан был, но из-за того что на айпаде и в последних андроидах флэш убили, придётся переделывать на HTML5.
UPD> Уфф, немного погорячился я с выбором хабов. За что и был щёлкнут администрацией Хабра по носу - топик принудительно перевели в "Я пиарюсь". Делать нечего, пришлось экстренно регистрировать блог компании. Что ни делается - всё к лучшему, теперь у нас есть .
Сейчас, на базе Виртурилки, она получилась намного проще и круче. А главное - автономнее. Виртурилка сама со всем справляется, не нужен комп для передачи видео.
Правда, сенсор пока фиговый (OV7675). Как сделаем нормальный переходник, можно будет отличные многомегапиксельные сенсоры цеплять.
Приезжало ТВ, снимало. Женёк и Макс далеко, Саня занят, отдуваюсь я. Заранее отрепетированный тест сразу же отправили фтопку, сказали что не пойдёт и будут вопросы задавать на которые отвечать надо. А мы-то немного по-другому собирались, так что немного ступор был. Неопытный я в плане интервью :-(
Эпичненько было когда мы с Максом изображали девлопмент через конфу Скайпа, такооой бред несли :-D
Короче, фиг знает что там у них получилось. Эфир либо сегодня, либо в понедельник, точно ещё не знаю. Канал Россия 2, программа "Вести.ру". Просьба - шибко не ржать. Но тут уж либо так, либо никак.
UPD> Плохая новость - Анна Кастерова эту передачу больше не ведёт :-(
UPD> эфир: пятница 01:55, повтор в пятницу 08:42. Но могут перенести на понедельник.
UPD> 01:53 Ух! Первое место в "Лучшее за 24 часа" на Хабре!!! Я всё проспал
UPD> Блин. Море комментов на Хабре, шквал писем... Веселуха, однако.
UPD> Нужен отпуск. После месяцев беспробудной разработки моск взрывается. Всё это время я с виртурилкой больше чем с семьёй общался, сроднился уже, фактически.
UPD> Приятно что название в народ пошло :-) Мы её так между собой называли, название само собой получилось, прижилось. Прям ласково так, по-домашнему - "виртурилочка" :-D
