Заметка юзера Gol

Манипулятор Lynxmotion AL5D

роботы железки клешня

Приехала, красава. Уже собрал, но электронику не подключал ещё.

Сразу покажу видео результата. Клешня была на выставке, где её заснял один хороший человек.



Продолжение...


Контролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. Считай, та же ардуина с моторшылдом. Материал - пластик (жёсткий), алюминий, ещё какой-то лёгкий метал, поликарбонат (три детали). Сервы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче). Короче, как подключу контролер, засниму видеоролик.

Надо будет ещё датчики давления поставить.

Полный размер


Инструкции по сборке:
AL5D Arm Assembly Instructions
Heavy-Duty Wrist Rotate Assembly Guide
Ball Bearing Hub and Low Profile Axis Assembly Guide

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер


UPD> Добавил несколько фоток с сенсором

На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

Полный размер На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

Слева проводки идут на контролер

Полный размер Слева проводки идут на контролер

Датчик давления

Полный размер Датчик давления

В сборе

Полный размер В сборе

Полный размер

Захват крупным планом

Полный размер Захват крупным планом


UPD> Новое видео, предварительные результаты


Краткое содержание видеоролика:
если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенная, но движения слишком дёрганые. Вводим небольшую задержку - становится плавнее. На видео ещё задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.

Штатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходится использовать удлиннители со штекерами. А штекеры периодически вываливаются. Надо бы оторвать родные шлейфы и припаять обычные, подлиннее. Заодно, похоже, получится все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.

Также предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. Чтоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ну и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. Прямая и инверсная кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трёх сервах, захват и вращение не трогаю.

UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) - http://www.3dcadbrowser.com/preview.aspx?modelcode=17132
Копия в ЖЖ Gol      Четверг, 2 Февраля, 2012 22:33       17


Добавить комментарий
 

Гость Пятница, 3 Февраля, 2012 15:39 цитировать ссылка на коммент

Ух ты!!! Круто! Поздравляю с покупкой! Очень интересно продолжение!!! )))

 

 

Dyez Пятница, 3 Февраля, 2012 15:40 цитировать ссылка на коммент

мой коммент, почему то автоматом не вошел)

 

 

Гость Суббота, 4 Февраля, 2012 01:48 цитировать ссылка на коммент

любопытно, что из этого получится в конце)))
Кстати, напомни, плиз, где про термометр почитать. хочу такой же в сеть заиметь, и вроде время свободное появилось и детальки какие-то в наличии.

 

 

Gol Суббота, 4 Февраля, 2012 02:47 цитировать ссылка на коммент

Контролер подключил, всё пашет. Нижняя серва (самая мощная которая, HS-805BB) довольно сильно гудит когда рука вытянута - нагрузка немаленькая. Серва греется, но вроде несильно.

Опробовал фирменный софт для клешни. Инверсная кинематика у них просто офигенно реализовано. Предстоит повторить такое в моей софтине.

 

 

Gol Вторник, 7 Февраля, 2012 04:02 цитировать ссылка на коммент

Уже оторван нафиг родной контролер. Он клёвый, управление с компа сделано супер, но для наших целей не подходит абсолютно. Клешня уже подключена к Ардуине (а к чему ж ещё).

 

 

Dyez Четверг, 9 Февраля, 2012 03:16 цитировать ссылка на коммент

круто, ждём продолжения)))

 

 

Gol Четверг, 9 Февраля, 2012 04:27 цитировать ссылка на коммент

Сделал моделирование инверсной кинематики, по рецепту от энтузиастов. Впечатления двоякие. С одной стороны, движения похожи на "движение робота" :-) У них рассчитывается по двум сочлениям по правилу треугольника. С другой сторны - моя реализация ИК (на примере прошлой клешни) была на базе трёх сочленений, рассчитывалась трапеция (но по всё тому же закону треугольников). В моей реализации движения были более естественные. Вот тут, самый нижний видеоролик.

Сейчас вот думаю, какой вариант лучше оставить. Или мож вообще объединить их...

 

 

Gol Четверг, 9 Февраля, 2012 06:15 цитировать ссылка на коммент

Добавил прямую кинематику, теперь вообще красота (отображение реального текущего положения клешни), а не только расчётного (инверсная).

 

 

Gol Четверг, 9 Февраля, 2012 19:38 цитировать ссылка на коммент

Приделал сенсор давления. Вот такой - E-FSR. Теперь захват сжимает с ограниченной силой (чтоб сервы не попалить).

 

 

Gol Пятница, 10 Февраля, 2012 00:46 цитировать ссылка на коммент

Добавил несколько фоток с сенсором

 

 

Gol Понедельник, 13 Февраля, 2012 08:34 цитировать ссылка на коммент

Добавил новое видео с предварительными результатами (эт для отчётности)

 

 

Gol Вторник, 14 Февраля, 2012 07:47 цитировать ссылка на коммент

Подобрал задержки, всё пашет плавно. Захват цепляет с учётом показаний сенсора давления. На самой мощной серве теперь градусник стоит (всё тот же DS18B20), мониторит температуру сервы. При перегреве (выше 50 градусов) клешня становится в вертикальное положение (минимальная нагрузка) и ждёт пока остынет. Эт пока нормальную серву не поставлю. А мож оставлю и с нормальной сервой - контроль перегрева никогда не повредит.

 

 

Gol Воскресенье, 25 Марта, 2012 08:30 цитировать ссылка на коммент

Нашлись 3D модели клешни. Вот тут (целая куча разных форматов) - ссылка

 

 

Гость Воскресенье, 13 Мая, 2012 11:27 цитировать ссылка на коммент

ого!!!вау!

 

 

Gol Воскресенье, 18 Ноября, 2012 22:44 цитировать ссылка на коммент

Только сейчас заметил что нет видео с конечным результатом работы этой клешни :-( Экстренно готовились к выставке, не до роликов было. Похоже, надо её запустить да отснять демонстрашки. Управление через инет, само собой. С прямой и инверсной кинематикой, всё чики-пуки.

 

 

Гость Четверг, 8 Августа, 2013 12:52 цитировать ссылка на коммент

А вместо клешни экструдер от 3D-принтера к нему приделать можно?

 

 

Гость Четверг, 31 Октября, 2013 01:04 цитировать ссылка на коммент

Скажите, а вы еще работаете с ним?

 

Сколько букв в слове Гол?

Вы вошли как Гость      

Сейчас на сайте: 0
и 15 гостей









Страница сгенерирована за 0.058475017547607 мкс