UPD> 16:00 Сегодня вечером должна была быть сдача проекта. Со вчерашнего дня в экстренном порядке ринулся всё недоделаное доделывать. Сижу на допинге (кофе со сливками) и на мартини. Практически всё доделал, забив на второстепенные украшалки.
А вот только что оказалось что на сегодня отбой и у меня есть ещё два дня на доделки. Так что пошёл расслабляться и отмечать ДР. Уж и не надеялся сегодня даже, а неожиданно таки получилось.
UPD> 23:00 Чмоке, пупсеги, я вас всех лублу. Ща ещё мартиньки тяпну и за гитару возьмусь, раз сегодня выходной.
Вот когда мы занимались гонками на микромашинках - хотелось что-то поинтереснее сделать, но не было исполнительных девайсов. Сейчас девайсов выше крыши, но пока не до дистанционного управления ибо всё время сейчас на допиливание виртурилки уходит.
А тут вот наткнулся на клёвые исполнительные девайсы. Дистанционно управляемые роботы в боксёрских перчаточках. Управляются человеками, с джойтика, через Инет (ну или по локалке, пофиг). Туда бы ещё управление с Кинекта прицепить (или с вебки с помощью OpenCV) и ваще лепота будет. Тут даже тот наш первый движок (который только со стационарными камерами) справится.
Таки iPad клёвее андроидных планшетов, как ни крути. То что батареи хватает на пару-тройку дней активной отладки с постоянно включённым вайфаем - это реально кайф, андроидный Asus TF300T постоянно заряжать приходится.
Но дают о себе знать копирайтные замуты. Фильм из локальной шары фиг посмотришь :-( А вот App Store кажется раем после Андромаркетной помойки. Ретиновский экран (у меня iPad 3) клёво конеш, но особой разницы с 1280x720 не прочувствовал. В плане тормозов айпад пошустрее конеш, но при более-менее нагрузке (одновременно скайп, аська, браузер с десятком вкладок, ещё всякая всякина) тоже лагает, но до лагов андроида ему далеко.
Короче, эппл реально рулит. Но айфон в качестве телефона я всё-таки отрицаю, тут андроид мне пока больше нравицо.
Последние день перед сдачей проекта. Сделано чуть более чем них... по ТЗ, но зато и чуть менее чем дох... не по теме, но без этого ничего по ТЗ ваще бы не зафурыкало. Переделали почти всю критичную механику, всю электронику. Даже лампочки поменять пришлось на светодиодную ленту. В итоге я злой что клёвую штучку придётся отдавать недоделаной, но тут уж ничего не поделаешь. Хотя, вообще-то, оговоренный срок кончается только через 10 дней, но заказчику приспичило в понедельник забрать. И все мои доводы не встретили одобрения.
Короче, я раз десять предупреждал что много недоделано, ибо пришлось переделывать то что не предполагалось переделывать (а это съело кучу времени), так что не обессудь.
P.S. Фоток и видео не будет ибо заказчил не дал добро :-( Мож потом разрешит опубликовать, а то руки чешутся.
Именно роботами я как-то не занимался, в основном всякие управляемые человеком хреновинки делаю. Но сделать именно робота - заманчиво. Так что продолжаю материалы собирать потихоньку.
Щас вот наткнулся на . Надо будет попробовать на виртурилке запустить и свои модули добавить для совместимости. А то всё с нуля писать смысла особого нету. Пока смутно представляю как эта ROS функционирует, пробовать надобно.
Хорошее видео - вся эта толпа управляется именно ROS.
Когда обзавёлся телефоном с NFC (Sony Xperia S), пробовал поиграться с сониевскими NFC-метками. Клёво, но на практике у меня это не прижилось. Всё забываю одну метку в машине повесить. Ну и то что стандартных меток всего четыре как-то неинтересно (и стоят тыщу, блин).
Потом вычитал что в талончиках от метро тоже NFC метки стоят, решил попробовать. Так и есть, простейшие Mifare Ultralight. Прекрасно считываются телефоном (с помощью соответствующих софтин, конечно). Но главное - у каждой меткий свой ID, так что можно их кучу наделать из талончиков. Жаль что считываются только на небольшом расстоянии (3-4 сантиметра). Я-то всё собирался систему ориентации для тележки сделать на базе RFID меток (ну или NFC), а там нужно сантиметров десять хотя бы. У RFID вроде есть возможность на 10см считывать, а вот с NFC так не получится, наверное. Короче, пробовать надо.
Потребовалась ещё одна тележка. Всяких разных шасси у меня уже выше крыши, но они все довольно резвые. А нужно нечто тихоходное, но больших размеров. Типа ездящей тумбочки. Чтоб туда можно было мощный тяжёлый свинцовый аккум поставить и кучу железа понавесить (клешню ту же, например). Рулить всем будет, конечно же, виртурилка. Можно и мониторчик прикрутить мелкий, сразу получится эдакая "система телеприсутствия", хотя мне этот термин не очень нравится.
Ну тогда уж классическая картинка на эту тему :-)
Так что потихоньку начал комплектуху собирать, а Дядя Вася мозгует насчёт сварки несущей конструкции с колёсиками. Нечто типа R2D2 должно получиться в итоге :-)
Наткнулся на D3. Симпатишная девочка ездит по автодилерам и по объявам о продаже машин и досконально докапывается. Клёво придумано.
На автокадабре пишут , но всё равно смотреть интересно - хоть узнать что проверять при покупке машины надо :-)
Я вот нихрена не умею машины выбирать. Когда ездили Дахе машинку выбирать, отбором командовал Сэм. Но всё равно столько косяков впоследствии высплыло что ой-ой. Но та корсочка всё равно клёвая оказалась, хотя и обошлась чуток дороже.
Я вот одно усвоил - если продают очень дёшево - что-то тут не так.
Не в плане того что бухаем, а в плане того что дни рождений один за одним.
Сегодня вот у Виктории Сергеевны хеппибёздей. Отмечать особо не будем, только бабушки да кореш Викин. А мне предстоит запереться в лаборатории чтоб не отвлекали, ибо работа кирдык сроки горят, не до дней рождений.
Как сделать транспонирование звука? Смещение тональности, оно же Pitch Shift.
Сижу вот, пишу сервер звуковых эффектов для виртурилки, нужен для эмитации звука движка машинки (а также клаксона и прочих звуков). Всё на базе ALSA.
Есть буфер, в который помещаю сэмпл звука двигателя. С микшированием звуков (например, бибикание одновременно со звуком двигателя) разобрался — тупо побайтовое сложение двух буферов сэмплов, двигателя и клаксона (с последующим ограничением по амплитуде чтоб треска не было). А вот сделать транспонирование звука двигателя что-то не получается. Транспонирование — изменение тональности, т.е. чем быстрее машинка едет — тем выше звук. Пробовал оставлять только каждый 2-й (или 3-й, 4-й) байт из буфера сэмпла, но получается какая-то фигня.
Всё это дело должно производиться на лету. В голову лезут смутные воспоминания о FFT (быстрое преобразование Фурье), но конкретно не пойму как применить.
Есть у меня одно шасси интересненькое. К нему ещё плуг надо прицепить и можно снег чистить :-) Делал у правление с планшета (локально и через инет, как обычно). Но оказалось что родные регуляторы совсем ацтойные - быстро перегревались, от наводок давали ложные срабатывания и вообще дурили по-полной.
Так что пришлось делать свои регули. Тележка без плуга весит 50 кг, моторы мегамощные стоят. Номинальные токи порядка 30А, а пиковые до 180А доходят, и это на каждый мотор. В общем, за пару дней нарисовали схему второго этажа, который получился всем этажам этаж. Аж с балконами и верандой :-) Силовые ключи выдают 80А номиналом и до 200А пиковый ток. Тут места свободного много, не экономили на размерах платы. Силовые ключи специально подальше разнесли чтоб можно было радиатор прикрутить если греться будут. Но испытания на ковре показали что нагрев слабый, градусов 35-40. А в ТТХ на ключи указаны рабочие температуры до +150 градусов, так что запас хороший. Заодно на второй этаж добавили всякую мелочёвку (управление сервами, силовые ключи для нагрузки всякой, и т.д.). А главное - нет писка моторов (а он был с родными регулями и довольно громкий противный).
Зато теперь убедились что с силовыми ключами проблем ваще нет, можно делать намного компактнее, чтоб в габариты штатного второго этажа вписывались.
Короче, во как ездит. Меня на кресле толкает - ваще не замечает, запас по мощности огромный. Думаю, снег потащит без проблем :-) Возможно, гусеницы надо убрать нафиг и большие колёса поставить, эт ещё сравнить проходимость надо.
Недавно мотался по Москве, искал мелочёвку разную. smd.ru рулит, конечно, но за некоторыми компонентами пришлось заехать в "Чип и Дип" на Беговой (рядышком). Раньше я там не бывал. А тут зашёл и офигел просто. Блин, столько всего нужного которое вечно влом по разным сайтам искать, а тут вот оно всё - стоит рядами. В общем, слава богу что времени у меня мало было, а то спустил бы всё что в карманах было. Цены, конечно, у них просто аховые, зато есть реально всё.
Заезжал за парой кондёров и катушек, а в итоге подошёл на кассу с тремя битком набитыми пакетами. А кассир возьми да и скажи - "вам полагается 14 купонов в кафе". Оказалось что рядом с магазином есть кафе "Припой" :-) И там за купоны полагается сок или водка. Моих купонов хватило на три литровых пакета сока, до водки не хватило двух купончиков.
Кафе довольно оригинально оформлено - в зале стоят столы набитые паяльниками, осциллографами, напряжометрами и прочей аппаратурой. И всё это подключено и даже работает. Говорят, можно заказать еду (или выпивку) и тут же паять. Оригинально, однако. Правда, боюсь даже счёт представить, помня цены на железки, которые выше чем в остальных магазинах эдак раз в десять.
А потом я увидел потолок... Потолок весь выложен материнками от компов, там же куча светодиодов. Официант сказал что мотолок (очепятка в слове потолок) мерцает, но дело было днём, так что я не понял в чём прикол - ну мерцает и мерцает. А оказалось всё интереснее, см. видео
Друзья подогнали Мини Купер, который собственноручно приволокли из Китая. На удивление, качество изготовления очень даже хорошее. Правда, всё портит пульт - обычный китайский, на 27Мгц.
Машинка имеет собственное имя - Гомер. Масштаб где-то 1:6, наверное.
Само собой, скоро будет управляться виртурилкой, с планшета или мобилки.
Как гласит старая пословица - девайс не закончен, пока не помещён в корпус.
У меня вот с корпусами беда просто. Когда делаю что-то стационарное - вечно всё на соплях болтается, ибо нормальный корпус я сам сделать не умею, искать готовый где-то надо.
Далее всё в духе аццкой рекламы, но на самом деле я просто протащился от коробочек, которые делает одна маленькая фирмочка. Я вообще не люблю большие компании - это здоровенные громоздкие неповоротливые дуры которым пофиг на мелкого клиента. А я клиент мелкий, так что мне приятнее общаться с небольшими фирмочками, которые с удовольствием идут на контакт.
Короче, фирмочка делает коробочки для железок. Конкретно - для Ардуины и для Малины. Коробочки состоят из панелек, нарезаных на лазерном станке. Имеют отверстия под стандартные порты (для ардуины с езернет шылдом - отверстие под питание, под USB и под сетку). Коробочка собирается за минуту.
Есть коробочки деревянные, есть пластиковые. Мне вот больше всего деревянные понравились, прям няшечка такая. Вот в такую коробочку сегодня переедет ардуинка, которая за градусник отвечает.
Ну дальше ещё немного фоток в собранном и разобранном виде. И видео процесса сборки.
Официальный сайт - , но он ещё не функционирует (заглушка висит). Можно вот тут посмотреть, но тут ща не все варианты представлены -
Но мне больше всего понравилось то что можно свой дизайн корпуса заказать. Т.е. любые надписи выгравировать, любую картинку, любые отверстия добавить и т.д. и т.п. Так что следующую коробочку закажу с логотипом Голру (извиняй, Гугл, что я у тебя картинку позаимствовал).
Захотелось мне такую штучку: поставить дома на балконе (ну или летом на даче) монтировочку, но не с телескопом, а с лазерной указкой. Чтоб контроллер монтировочки на основе известных данных рассчитывал положение МКС на небосводе и направлял туда луч от указки. Чтоб сразу видно было когда она над головой пролетает. Кстати, ещё вариант применения виртурилки (хотя тут, в принципе, любой контроллер подойдёт).
Полез в гугл посмотреть что-нить на эту тему, готового варианта не нашёл. Зато нашёл материал из немного другой оперы. Народ указкой светит на МКС, а тамошние обитатели фотографируют лучик.
Взял в жены юную валькирию, пронзительный взгляд, осиная талия, коса в руку толщиной до пояса. У них там все такие. Сбежали мы за рубежа на попутном тракторе, пахали несколько лет, купили дом в кредит.
Родственники собрали подарки к новоселью - гламурные вазочки, дизайнерские лампочки, серебро столовое, все такое. Только тесть подарил электрическую машинку для прочистки труб с чемоданом насадок. Ну мы с женой похихикали из вежливости (неуместные ассоциации первого уровня), попытались драгоценный подарок забыть, но получили его от тестя второй раз перед самолетом. Пришлось брать.
Прошло пять лет. В доме все время гости, то свекровь, то теща, то сестры-племянницы... Так вот. Дорогой тесть. Ты знал, старый хрен, ты все знал. Ты знал про нашу злоебучую сантехнику, разнодиаметровые колена, 10-метровые горизонтальные фанухи и Т-коннекторы в самых блять неожиданных местах. Ты знал что в нашей стране победившего капитализма сантехники дерут как очень дорогие проститутки, но при этом сами имеют клиентов. Ты прожил с этими тремя бабами 40 лет в советские времена, когда ни каких машинок для прочистки канализации не было в помине. Теперь, раз в пол-года вытаскивая из каждой раковины и каждой ванны по гриве Буцефала я хочу сказать. Саша, твой подарок оказался самым ценным и самым полезным. Большое тебе мужское спасибо.
”
Эт я ща слив в двух раковинах прочищал, проклял всё на свете...
